स्वार्म इंटेलिजेंस और इवोल्यूशनरी कंप्यूटेशन का अंतर्राष्ट्रीय जर्नल

अमूर्त

स्थिति आधारित और छवि आधारित एल्गोरिदम के साथ पीएलसी का उपयोग करके रोबोट मैनिपुलेटर नियंत्रण

माधव डी पाटिल

प्रोग्रामेबल लॉजिक कंट्रोलर ऑटोमेशन और रोबोटिक्स में बड़ी भूमिका निभा रहा है। इस पेपर में प्रोग्रामेबल लॉजिक कंट्रोलर (PLC) का उपयोग करके रोबोटिक आर्म या मैनिपुलेटर हार्डवेयर प्लेटफ़ॉर्म को नियंत्रित करने के लिए आर्टिफिशियल इंटेलिजेंस एल्गोरिदम के डिज़ाइन और कार्यान्वयन के बारे में बताया गया है। नियंत्रित रोबोट एक बंद किनेमेटिक चेन के साथ 5 डिग्री ऑफ़ फ़्रीडम (DOF) मैनिपुलेटर है, जिसे उच्च-प्रदर्शन पिक एंड प्लेस अनुप्रयोगों के लिए डिज़ाइन किया गया है। नियंत्रण सॉफ़्टवेयर पूरी तरह से एक वाणिज्यिक PLC सिस्टम पर विकसित किया गया है, इसके मानक प्रोग्रामिंग टूल और इसके ऑपरेटिंग सिस्टम की मल्टी-टास्किंग सुविधाओं का उपयोग करके। विशेष रूप से, पेपर इस तरह के अनुप्रयोगों में मानक PLC के चयन से संबंधित कमियों और लाभों का विस्तार से विश्लेषण करता है, विशेष हार्डवेयर या औद्योगिक व्यक्तिगत कंप्यूटरों के बहुत आम विकल्प की तुलना में, प्रस्तावित नियंत्रण वास्तुकला के साथ प्राप्त कम्प्यूटेशनल प्रदर्शन पर विशेष जोर देते हुए।