रिमोट सेंसिंग और जीआईएस जर्नल

अमूर्त

एक रैखिक द्विघात नियंत्रक पर आधारित अनुकूलन व्यावहारिक SCARA रोबोट प्रक्षेप पथ

यूसुफ इस्माइल मोहम्मद अल-मशहदानी

SCARA (विशिष्ट सुसंगत अभिव्यक्त रोबोट भुजा) में कंधे, कोहनी और कलाई के रूप में तीन समतलीय परिक्रमण जोड़ और एक बहुरूपदर्शक जोड़ शामिल है जो कार्य भाग की उचित स्थिति के लिए ऊर्ध्वाधर तल में काम करता है। यह विशेष रूप से सामूहिक कार्यों के लिए एक अच्छा विकल्प प्रदान करता है। औद्योगिक और जैव चिकित्सा अनुप्रयोग में उच्च सटीक दिशा प्राप्त करने के लिए SCARA प्रकार के रोबोट के प्रदर्शन और नियंत्रण पर कई तरह के अध्ययन देखे गए हैं। आंदोलन और भेद्यता का पता लगाने के गॉसियन (LQG-नियंत्रक) मॉडल के साथ प्रत्यक्ष चतुर्भुज नियंत्रक, क्योंकि यह एक व्यवस्थित तरीके से रोबोट को प्रबंधित करने के लिए आदर्श नियंत्रण देता है। गॉसियन शोर और एक चतुर्भुज लागत कार्य के साथ सीधे तत्वों और धारणा मॉडल के लिए, तरीके को निष्पादित करने के लिए आदर्श कार्यप्रणाली स्थिति आकलन के लिए एक कलमन चैनल के साथ संगत एक LQR इनपुट नियंत्रक का उपयोग करना है, जिसे प्रत्यक्ष चतुर्भुज गॉसियन (LQG) नियंत्रण कहा जाता है। एक कलमन चैनल पिछले राज्य मूल्यांकन, अनुमान और नियंत्रण इनपुट को देखते हुए राज्य का आदर्श माप देता है, और एक LQR नियंत्रक राज्य के माप को देखते हुए आदर्श नियंत्रण इनपुट देता है। यह पेपर SCARA रोबोट मूवमेंट व्यवस्था से निपटने का एक और तरीका प्रदर्शित करता है जो सेंसर और नियंत्रक को ध्यान में रखता है जिसका उपयोग रोबोट के रास्ते के निष्पादन के दौरान किया जाएगा। LQG संवेदनशीलता के गॉसियन मॉडल के साथ सीधे चतुर्भुज नियंत्रक पर निर्भर करता है और रोबोट की स्थिति के पिछले संभावना फैलाव से समय से पहले स्पष्ट रूप से चित्रित करता है।