एप्लाइड मैकेनिकल इंजीनियरिंग जर्नल

अमूर्त

अज्ञात ग्रह पर रोबोट नेविगेशन के लिए 3डी लेजर स्कैनिंग के परिवर्तनशील चरण द्वारा तेजी से बाधा का पता लगाना

गार्सिया-क्रूज़ एक्सएम, सर्जिएन्को ओयू, टायरसा वी, रिवास-लोपेज़ एम, हर्नांडेज़-बलबुएना डी, पोड्रिगलो एम और गुरको ए

मोबाइल रोबोट द्वारा किसी अन्य ग्रह की खोज में छोटे कदम के कारण धीमी 3D स्कैनिंग एक समस्या हो सकती है। अज्ञात परिवेश में n बाधाओं की तेजी से खोज के लिए संयुक्त स्कैनिंग चरण द्वारा इसे बढ़ाया जा सकता है। यह स्वचालित रोबोट नेविगेशन में मुख्य महत्व का है, विशेष रूप से किसी अन्य ग्रह की सतह पर। एक उचित गति बनाए रखने के लिए रोबोट को जितनी जल्दी हो सके खतरनाक बाधाओं का पता लगाना चाहिए, और फिर वास्तविक समय में एक सुरक्षित प्रक्षेपवक्र की गणना करनी चाहिए । इसलिए, केवल चयनित स्थानिक क्षेत्रों के लिए परिवर्तनीय गति और सटीक डिजिटल मैपिंग के साथ स्कैनिंग यहाँ विचाराधीन है। परिवर्तनीय n बाधाओं वाले कई दृश्यों के MATLAB में सिमुलेशन की विस्तृत श्रृंखला, इसे 0.6Ëš से 15Ëš तक के कोण मान के साथ स्कैन करना, ऐसे कोणीय मानों का पता लगाने के उद्देश्य से प्रदान किया गया था, जो अवांछित समय हानि के बिना बाधाओं के बारे में अधिक से अधिक जानकारी प्राप्त करने की अनुमति देता है। सिमुलेशन में ऐसे तीन कोण प्राप्त किए गए और फिर लेवेनबर्ग-मार्कुराड्ट एल्गोरिदम एप्लिकेशन द्वारा सुधारा गया और हमारे पहले से ज्ञात लेजर स्कैनर पर परिवर्तनीय संयुक्त चरण स्कैनिंग के व्यावहारिक अहसास के लिए माइक्रो इलेक्ट्रो ट्रांसमिशन डिज़ाइन पर लागू किया गया।