रिमोट सेंसिंग और जीआईएस जर्नल

अमूर्त

चढ़ाई करने वाले रोबोट में धारण बल के अनुकूलन के लिए चार विकासवादी एल्गोरिदम की तुलना

मसिके आर और जनक कुमार बी. पटेल

विकासवादी एल्गोरिदम (EA) स्टोकेस्टिक खोज विधियाँ हैं जो प्राकृतिक जैविक विकास की नकल करती हैं। इस कार्य में हम चार हालिया EA का अवलोकन प्रदान करते हैं और चढ़ाई करने वाले रोबोट में अपनाने के लिए एक रूपरेखा प्रदान करते हैं। EA पर आधारित चार मॉडल पेश किए गए हैं और चढ़ाई करने वाले रोबोट के लिए बर्नौली होल्डिंग पैड में होल्डिंग बल के अनुकूलन के लिए उनकी महत्वपूर्ण विशेषताओं और अनुकूली होल्डिंग बल के लिए उनकी प्रासंगिकता पर विचार करके उनकी तुलना की गई है। शोधकर्ताओं और चिकित्सकों द्वारा इसके कार्यान्वयन और उपयोग को सुविधाजनक बनाने के लिए प्रत्येक एल्गोरिदम का एक संक्षिप्त कोड प्रस्तुत किया गया है। इन EA में डिफरेंशियल इवोल्यूशन (DE), MONEE कार्यान्वयन, संशोधित जेनेटिक एल्गोरिदम (MGA) और मेमेटिक एल्गोरिदम (MA) शामिल हैं। चार EA को अनुकूली होल्डिंग बल के लिए उद्देश्य फ़ंक्शन के रूप में लोकप्रिय MIT नियम पर लागू किया गया, फिर चढ़ाई करने वाले रोबोट के लिए एक वास्तविक बर्नौली पैड पर। प्राप्त इष्टतम समाधान, इष्टतम समाधान के अनुरूप उद्देश्य फ़ंक्शन मूल्यांकन की संख्या और परिणामों की गुणवत्ता के संदर्भ में मॉडलों की कठोर तुलना के लिए MATLAB का उपयोग किया गया था। एक सांख्यिकीय विश्लेषण किया गया और फिर प्रत्येक मॉडल के प्रदर्शन का आकलन करने के लिए एक दक्षता-दर मीट्रिक निर्धारित किया गया। परिणामों से पता चला कि सबसे अच्छा प्रदर्शन एक हाइब्रिड एल्गोरिदम से आया था जो इष्टतम होल्डिंग बल के लिए वांछित विशेषताओं को शामिल करता है, इस प्रकार चढ़ाई करने वाले रोबोटों में EAs को अपनाने के लिए एक रूपरेखा विकसित की गई थी।